從結構形式角度區分可以將起重機分為兩大類，一類是橋架型起重機，主要包括有橋式起重機、門式起重機；還有一類則是臂架型起重機。當然起重機的類型不僅僅這些，因為它還可以按安裝方式的不同進行區分，具體得到的機型如下：

   根據安裝方式得到的機型之一是輪胎起重機，就是說起重部分是安裝在特制的充氣輪胎底盤上的一種起重機，由于其上下車合用一臺發動機，所以能力有限不宜在公路上長距離行駛。但這種其中具有不用支腿吊重及吊重行駛的功能，適用于貨場、碼頭、工地等移動距離有限的場所的吊重作業。

    機型之二是汽車起重機，通用或專用汽車底盤就是起重機的安裝底盤，這樣的底盤性能等同于同樣整車總重的載重汽車，所以它符合公路車輛的技術要求，因而可在各類公路上正常通行，具有產量大，使用廣泛的特點。

    機型之三是與輪胎起重機相似的越野輪胎起重機，也可進行不用支腿吊重及吊重行駛，將其發動機裝在底盤上，底盤有兩根車軸及四個大直徑的越野花紋輪胎，使其性能強大。

    機型之四是特種起重機，是專門為了完成某種特定任務而研制的專用起重機；還有一種是全地面起重機，它的特別之處是既能像汽車起重機一樣快速轉移、長距離行駛，又可滿足在狹小和崎嶇不平或泥濘場地上作業的要求，非常具有發展前景。